CAN DBC文件解析

protuesjzy写过两篇dbc文件的介绍
https://blog.csdn.net/u012923807/article/details/96568412
https://blog.csdn.net/u012923807/article/details/94620323
写的很好，大家可以浏览，本篇是基于对dbc的了解，在protuesjzy的基础上进行细化。

# 1、基础介绍
DBC是vector公司定义的can网络通信文件格式，vector的规范《DBC File Format Document》从下面链接获得
百度网盘：https://pan.baidu.com/s/1GUvfEHv1NQbJ2bL2e7ZL5w
提取码：d622

# 2、DBC文件
      DBC文件是以Tag（标签）来标识每一个元素。
## 2.0、先来一篇全貌
第55号小白鸭写过一篇dbc文件的介绍
他有一张全貌的图，借用来给大家一个overview：

![](/media/202408/2024-08-18_083441_4226430.2871790277787786.png)

如上图所示，一般dbc文件中包含了如下的8种信息：
1、版本与新符号
2、波特率定义
3、网络节点的定义
4、报文帧的定义
5、信号的定义
6、注解部分
7、特征部分
8、数值表部分
下面一个一个详细解释。

## 2.1、开头是Version 和 new_symbols两个Tag。

![](/media/202408/2024-08-18_083509_8330200.859949088459481.png)

## 2.2、波特率定义(BS_:)
格式如下：

BS_:[baudrate:BTR1,BTR2]
其中BS为关键字，用于定义CAN网络的波特率；[ ]内容表示为可选部分，可以省略（如下图例子中即把该部分省略了）；
但关键字”BS:”必须存在，省略则会出错。《DBC File Format Document》规范中明确提醒，必须保留BS_: 标签。

![](/media/202408/2024-08-18_083542_7989030.678793763705683.png)

## 2.3、网络节点的定义(BU_:)
格式如下：

BU_: Nodename1 Nodename2 Nodename3 ……

- 解释：
BU_ 为关键字，表示网络节点
Nodename1、Nodename2 网络节点名字，由用户自己定义；

>注意事项：需要保证节点命名的唯一性

如示例中的

BU_: VCU_Vehicle_Control_Unit MotorCtrol SCU PC Vector__XXX

![](/media/202408/2024-08-18_083732_6704160.6930320916786779.png)
表示定义了:
VCU_Vehicle_Control_Unit
MotorCtrol
SCU
PC
Vector__XXX这五个网络节点

![](/media/202408/2024-08-18_083758_8699850.5520534940285876.png)

## 2.4、报文帧的定义(BO_)
格式如下：

BO_ MessageId（10进制数表示） MessageName: MessageSize Transmitter

- 解释：
1）、BO_ 为关键字，表示报文；
2）、MessageId 报文ID，是以10进制数表示的；
（如例子中的996，代表报文ID为0x3E4，是longlong类型，也就是CAN ID的值；）
3）、MessageName 报文的名字，命名规则和C语言变量相同；
4）、MessageSize 报文数据域字节数，为无符号整型数据，CAN 2.0为最大8字节，CAN FD 最大64字节；
5）、Transmitter 该报文的网络节点；如果该报文没有指定发送节点，则该值需设置为Vector__XXX。

如示例中的

BO_ 201959408 MSG1: 8 VCU_Vehicle_Control_Unit
报文ID：201959408（0xC09A7F0）
报文名：MSG1
分隔符 : “:”
报文长度：8字节
报文发送者：VCU_Vehicle_Control_Unit
（由VCU_Vehicle_Control_Unit这个节点发出的，数据域长度为8字节，ID为201959408（0xC09A7F0），名字命名为MSG1的报文）

![](/media/202408/2024-08-18_083835_9028420.16216671546597083.png)

## 2.5、信号的定义(SG_)
格式如下：

SG_ SignalName (SigTypeDefinition) : StartBit|SignalSize@ByteOrder ValueType (Factor,Offset) [Min|Max] Unit Receiver

- 解释：
1）、SG_ 为关键字，表示信号；
2）、SignalName(SigTypeDefinition) : 表示该信号的名字 和 多路选择信号的定义；
2.1） SigTypeDefinition是可选项，有3种格式：
a）空，表示普通信号。
b）M，表示多路选择器信号。
c）m50，表示被多路选择器选择的信号，50，表示当M定义的信号的值等于50的时候，该报文使用此通路。
3）、StartBit、 SignalSize 表示该信号起始位、信号长度；
4）、ByteOrder 表示信号的字节顺序：0代表Motorola格式，1代表Inter格式；
5）、 ValueType 表示该信号的数值类型：+表示无符号数，-表示有符号数；
6）、Factor，Offset 表示因子，偏移量；这两个值用于信号的原始值与物理值之间的转换。
转换如下：物理值=原始值*因子+偏移量；
7）、Min|Max 表示该信号的最小值和最大值，即指定了该信号值的范围；这两个值为double类型；
8）、Unit 表示该信号的物理单位，为字符串类型；
9）、Receiver 表示该信号的接收节点；若该信号没有指定的接收节点，则必须设置为Vector__XXX。
如示下面的例中：

第一个信号 ：

SG_ S_Check : 45|10@0+ (0.00625,0) [0|160] “M” EL3160_60,ESC;
表示定义了一个命名为 S_Check的普通信号，其起始位是第45位，信号长度10 bit；
信号是Motorola格式，数值类型为无符号类型数；因子为0.00625，偏移量为0；信号取值范围为0到160；
信号物理单位为字符串”M”；该信号接收节点为EL3160_60,ESC这两个节点。

第二个信号：

SG_ Send_Mux M : 7|8@0+ (1,0) [0|0] “” EL3160_60,ESC;
表示定义了一个命名为 Send_Mux的多路选择器信号，其起始位是第7位，信号长度8 bit；
信号是Motorola格式，数值类型为无符号类型数；因子为1，偏移量为0；信号取值范围为0到0；
信号物理单位为字符串””；该信号接收节点为EL3160_60,ESC这两个节点。
该信号做选择通道使用。

第三个信号：

SG_ S_Level_A_Voltage m50 : 15|16@0+ (0.00625,0) [0|160] “V” EL3160_60,ESC;
表示定义了一个命名为S_Level_A_Voltage的被选择信号，其起始位是第15位，信号长度16 bit；
信号是Motorola格式，数值类型为无符号类型数；因子为0.00625，偏移量为0；信号取值范围为0到160；
信号物理单位为字符串”V”；该信号接收节点为EL3160_60,ESC这两个节点。

Send_Mux 作为选择通路使用，这个例子中，当Send_Mux 等于50、51、52、54时，代表后面的选择的通路。

![](/media/202408/2024-08-18_084130_6270760.03281124358025367.png)

![](/media/202408/2024-08-18_084220_9907520.9565533098382337.png)
## 2.6、注解部分(CM_)
格式如下：

CM_ Object MessageId/NodeName “Comment”;

- 解释：
1）、 CM 为关键字，表示注解信息；
2）、 Object 表示进行注解的对象类型，可以是节点“BU”、报文“BO”、消息”SG”；
3）、 MessageId/NodeName 表示进行注解的对象，若前面的对象类型是信号或者报文，则这里的值应为报文的ID（10进制数表示）；若前面的对象类型为节点，则这里的值应为节点的名字；
4）、 Comment 表示进行注解的文本信息；

如示例中的 :
	CM_ SG_ 996 HUD_HeightLv “Control hud height level”;
表示对ID为996(0x3E4)这条报文下的名为HUD_HeightLv的信号进行注解说明，说明的内容为Control hud height level。

又如
	CM_ BU_ HUD “Head Up Display";
表示对HUD这个节点进行注解说明，说明的内容为Head Up Display。
**注释以 “” 包围，注释内部不允许出现“号。**

![](/media/202408/2024-08-18_084343_4443420.24087795205715756.png)

## 2.7、特征(BA_DEF_)定义部分：
和特征相关的Tag一共有三条：
1）BA_DEF_ 特征名称类型定义。格式如下：
	BA_DEF_ Object AttributeName ValueType Min Max;

- 解释：
BA_DEF_标签
Object 特征类型，可以是BU（节点特征定义）、BO（报文特征定义）、SG_（信号特征定义）、空格（项目特征定义）；
AttributeName 特征名称（C语言变量格式）
ValueType 特征值类型（只能是十进制、十六进制、浮点数、枚举、字符5种类型）
Min、Max 数值类型这里出现范围，枚举类型这里是枚举值，字符类型，这里是空。

![](/media/202408/2024-08-18_084418_1242410.8439752331289943.png)

2）BADEF_DEF 特征默认值定义。格式如下：
	BA_DEF_DEF_ AttributeName DefaultValue;

- 解释：
BA_DEF_DEF_ 标签
AttributeName 特征名称（C语言变量格式）
DefaultValue 该特征的默认设置值

![](/media/202408/2024-08-18_084455_4281700.07693763185903169.png)

3）BA_ 特征项目设置值定义，格式如下：
```
	BA_ AttributeName BU_ NodeName AttributeValue;//网络节点的属性定义
	BA_ AttributeName BO_ CanId AttributeValue;//报文帧属性定义
	BA_ AttributeName SG_ CanId SignalName AttributeValue;//信号的属性定义
	BA_ AttributeName AttributeValue;//项目特征属性的定义
```
![](/media/202408/2024-08-18_084505_6185310.05436682003438564.png)

举例：
```
	BA_DEF_ BO_ “GenMsgCycleTime” INT 0 65535;

BA_DEF_DEF_ “GenMsgCycleTime” 2200;

BA_ “GenMsgCycleTime” BO_ 400 100;
```
表示对定义了一个针对消息类型的特征，特征名为”GenMsgCycleTime”，特征值是整型数据，取值范围在0到65535之间；
默认值为2200；
项目设置值 CAN ID ==400的消息的该特征值设置为100

![](/media/202408/2024-08-18_084651_3019610.35658029811768077.png)
在DBCView4.3里面是把BADEF 和 BADEF_DEF合并在一起了，用了特征视图来管理，如下图。
然后把 特征项目设置值定义 BA_ AttributeName projectValue; 和元素合并在一起了。

![](/media/202408/2024-08-18_084700_4426120.1040431879404129.png)

## 2.8、数值表部分(VAL_)
格式如下：

VAL_ MessageId SignalName N “DefineN” …… 0 “Define0”;

- 解释：
（1）、VAL_ 为关键字，表示数值表定义；
（2）、 MessageId 表示该信号所属的报文ID（10进制数表示）；
（3）、 SignalName 表示信号名；
（4）、 N “DefineN” …… 0 “Define0” 表示定义的数值表内容，即该信号的有效值分别用什么符号表示 。

如示例中的

VAL_ 996 HUD_OffSt 1 “Active” 0 “Not Active”;
表示对ID为996(0x3E4)的这条报文下的，一个命名为”HUD_OffSt”的信号，进行其数值表的定义；
用”Active”取代1；用”Not Active”取代0。只有自然数类型的信号才可以使用数值表表示。

![](/media/202408/2024-08-18_084727_3895920.9178066787169723.png)

信号的值的表示方法有两种：
1） 物理值=原始值*因子+偏移量；(常规表示，前面有提到)
2） 数字表，用来表示逻辑值；

![](/media/202408/2024-08-18_084737_5473730.9411346873976228.png)

DBCView这里可以下载：
链接：https://pan.baidu.com/s/1obK62q7gt4G595tuiOmgHw?pwd=fred
提取码：fred

# 参考文献
[DBC文件解析](https://blog.csdn.net/u010808702/article/details/127433636)
[DBC文件格式解析](https://zhuanlan.zhihu.com/p/141408513)